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Gocator® 智能 3D 线激光轮廓传感器与UR协作机器人搭配使用，执行长条型目标物（例如电缆、管道和导管）的测量和检测和智能取放应用。

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Gocator® 智能3D快照传感器使用立体结构光（条纹投影）通过单次扫描生成高密度 3D 数据。生产工程师将这些计量级传感器与 UR 设备配对，形成完整的机器人解决方案，在机器人视觉引导、质量控制检测和智能拾取放的自动装配的应用上提供高性能测量结果。

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UR 与 Gocator® 3D 线激光轮廓传感器的轻松集成使生产工程师能够以最少的成本和开发时间启动并运行完整的视觉引导机器人解决方案。

最终用户应用示例是 UR + 协作机器人搭载 Gocator® 2450 蓝色激光轮廓传感器进行消费电子组装过程中的胶路检测。智能传感器被安装到 UR 机器人，在线检测胶路并确保其在正确的体积公差范围内。 Gocator 2450 蓝光 3D 线激光能够快速准确地确定胶路的宽度、位置、高度和体积，并且可以检测透明或半透明的胶水以生成准确的测量结果。此外，G2450覆盖大视野，可在单次扫描中提供最大的扫描范围。

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Gocator® 3D 快照传感器可使用金属板轻松安装到 UR 机器人法兰（臂端）上。通过以太网连接从客户端 PC 连接到传感器的 Web 界面，并添加和配置适当的内置测量工具（例如，Surface Plane、Surface Sphere 等）以返回所需的位置数据。最后，您将传感器连接到机器人控制器或 PC 应用程序以执行传感器手眼校准，使用 URCap 插件，并实现拾放应用。

由于您无需编写任何机器人程序或校准，因此无需专业知识即可为工厂自动化应用设置机器人系统。任何工程师都可以做到。

或者，如果您为了实现更大灵活性和控制，您可选择使用 Gocator 开发套件 (GDK) 来开发自定义工具并将其嵌入到传感器中，适应您特定的应用程序目标。

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Gocator 线激光轮廓传感器执行高分辨率扫描、测量和控制，以在线生产速度进行自动化质量检测、材料优化和工厂自动化应用。智能传感器产品提供多种型号的选择，可为您的扫描应用提供最大的灵活性。

• 扫描速度高达 10 kHz
• 为高度/深度/体积测量提供关键的 3D 形状数据
• 板载数据处理和测量工具，无需第三方软件
• 轻松处理各种表面类型，包括光亮、低对比度或纹理等。
• X 分辨率高达 6.7 微米
• 视野范围从 100 毫米到 2000 毫米不等
• 测量范围从 80 毫米到 1525 毫米
• 包括红光和蓝型号，可在您的扫描应用中实现最佳性能和最大灵活性

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Gocator 3D 快照传感器将蓝色 LED 结构光与内置 3D 测量工具相结合，用于高精度扫描和检测。与用于扫描移动物体的线激光相反，快照传感器使用单次快照扫描来检测相对静止物体或启停式的目标物。

• 3D 非接触式测量设备
• 在单个快照中生成高数据密度扫描
• 板载处理和测量工具，无需第三部分软件
• 快速扫描速率（6 Hz w / 加速度）
• 立体摄像头设计最大限度地减少遮挡
• 提供 2 百万像素和 5 百万像素的型号
• 高达 6 微米的 XY 分辨率
• 高达 100 x 154 毫米的大视场 (FOV)
• 适合机器人/固定式检测应用的取放

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Gocator® 3D 激光轮廓传感器可使用金属板轻松安装到 UR 机器人法兰上。将传感器连接到机器人控制器或 PC 应用程序，以执行传感器手眼校准（使用 Gocator® URCap 插件）并实现您想要的机器人运动。

URCap 中的 Gocator® Calibrate 节点自动执行传感器和机器人法兰之间的手眼校准。当节点运行时，它会将安装在机器人上的传感器多次移动到校准目标上方以捕获扫描并返回所需的姿势。节点运行后，生成的传感器-机器人转换矩阵被加载到机器人上。

手眼校准完成后，您可以连接到传感器的 Web 界面以加载作业、触发扫描并返回 X、Y 和 Z 轴的位置测量值。

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通过 Gocator® URCap 插件实现传感器与机器人的集成，该插件是安装在 UR 机器人上的应用程序。该插件触发传感器扫描并检索传感器视野中校准目标的位置信息。 （注意：球杆是传感器-机器人校准中最常用的目标。）

扫描足够次数后，校准保存到UR机器人，手眼校准（传感器和机器人法兰之间）完成。

执行完手眼校准后，您可以在 UR 机器人的界面中添加编程节点，以连接机器人到传感器、在传感器上加载作业、触发扫描并返回 X 轴， Y 轴和 Z 轴的测量值。